Ricostruzione 3D a proiezione di modelli per la metrologia industriale delle forme
- I modelli calibrati (linee, griglie, frange codificate) proiettati sul bersaglio codificano l’altezza della superficie locale tramite triangolazione.
- Modelli a colpo singolo per bersagli in movimento ad alta velocità; a colpo multiplo per una maggiore precisione su ispezioni stazionarie.
- È l’ideale per l’ispezione 3D di parti stampate, pasta saldante, cordoni di saldatura, controllo della forma di prodotti alimentari e farmaceutici e produzione additiva.
- L’angolo di triangolazione proiettore-telecamera definisce l’intervallo di profondità; la risoluzione varia in base alla telecamera, alla densità del modello e alla calibrazione.
- I proiettori a LED sono affidabili per l’uso industriale; i proiettori laser sono più luminosi ma introducono speckle che degradano la risoluzione.
- Le superfici speculari e assorbenti richiedono una preparazione della superficie o tecniche alternative (Stereo Fotometrico, ToF).
La Proiezione di Luce Strutturata estende la visione artificiale alla terza dimensione proiettando modelli calibrati sulla superficie ispezionata e analizzando la deformazione del modello nell’immagine della telecamera. La relazione geometrica tra il proiettore di modelli, la telecamera e la superficie ispezionata permette di ricostruire l’altezza della superficie in ogni pixel, producendo una nuvola di punti tridimensionale che cattura l’intera forma dell’obiettivo. La Luce Strutturata è alla base della moderna Visione Artificiale 3D e ha soppiantato la tradizionale misurazione a contatto in molte applicazioni ad alta produttività.
Principio di funzionamento della Proiezione di Luce Strutturata
Un sistema a luce strutturata è composto da un proiettore di modelli e da una telecamera, montati a un angolo fisso l’uno rispetto all’altro. Il proiettore illumina la superficie del bersaglio con un modello calibrato, in genere linee, griglie, matrici di punti o frange codificate. La telecamera, posizionata a un angolo noto rispetto all’asse del proiettore, cattura il modello mentre viene deformato dalla superficie tridimensionale del bersaglio. La deformazione del modello in ogni pixel codifica l’altezza locale della superficie rispetto a un piano di riferimento. I proiettori a luce strutturata personalizzati sono progettati all’interno del portafoglio di Illuminatori LED personalizzati.
L’algoritmo di ricostruzione elabora l’immagine della telecamera per estrarre la posizione locale di ogni caratteristica del modello, calcola la corrispondenza geometrica tra il proiettore e la telecamera e triangola la posizione tridimensionale di ogni punto sulla superficie. La nuvola di punti risultante, che in genere contiene centinaia di migliaia di punti, fornisce una rappresentazione tridimensionale completa della forma del bersaglio.
Tipi di modelli e loro proprietà
Nella Luce Strutturata industriale vengono utilizzati diversi tipi di pattern. I modelli a scatto singolo (frange sinusoidali, griglie di punti, speckle casuale) consentono la ricostruzione da un’unica immagine della telecamera e sono preferiti per l’ispezione ad alta velocità di obiettivi in movimento. I modelli a più scatti (frange codificate in grigio, modelli sinusoidali sfasati) richiedono un’acquisizione sequenziale con modelli diversi e offrono una maggiore precisione al costo di tempi di ciclo più lunghi. La scelta tra i due dipende dal compromesso tra velocità e precisione richiesto dall’applicazione.
Applicazioni industriali tipiche
La Luce Strutturata è essenziale per l’ispezione tridimensionale di parti stampate e sagomate per verificarne la forma, l’accuratezza dimensionale e la deformazione; per il controllo di qualità dei cordoni di saldatura in assemblaggi automobilistici e strutturali; per la verifica del deposito di pasta saldante su circuiti stampati prima del posizionamento dei componenti; per la misurazione del profilo e della planarità su superfici lavorate; per l’Ispezione di Prodotti Alimentari per verificarne la forma, il volume e i difetti tridimensionali; per il controllo di qualità di pillole e capsule farmaceutiche per verificarne la consistenza; per la verifica dell’accuratezza della forma di componenti fabbricati in modo additivo (stampati in 3D); e per qualsiasi applicazione che richieda una misurazione tridimensionale a velocità di produzione industriale.
Criteri di selezione e considerazioni sul design
L’intervallo di misurazione della profondità e la risoluzione della profondità sono le specifiche principali. L’intervallo di profondità è determinato dalla configurazione geometrica del proiettore e della telecamera (in particolare, l’angolo di triangolazione e la distanza di lavoro). La risoluzione della profondità è determinata dalla risoluzione della telecamera, dalla densità del modello e dall’accuratezza della calibrazione.
Il proiettore di pattern deve offrire un contrasto elevato e un’intensità uniforme in tutto il campo di vista, con le caratteristiche del pattern ben focalizzate alla distanza di lavoro. I proiettori a LED con pattern ingegnerizzati offrono buone prestazioni e un’elevata affidabilità per le applicazioni industriali e sono disponibili teste di proiezione direzionali compatte della famiglia Illuminatori LED. I proiettori basati su laser offrono pattern più luminosi al costo di speckle, che può degradare la risoluzione della profondità.
Considerazioni su Calibrazione e Algoritmo
I sistemi a luce strutturata richiedono un’attenta calibrazione della relazione geometrica tra il proiettore e la telecamera. La calibrazione utilizza in genere un bersaglio di precisione ripreso da più punti di vista e i parametri risultanti vengono memorizzati nel controller di visione. La ricalibrazione può essere richiesta periodicamente per compensare la deriva meccanica, soprattutto in ambienti industriali soggetti a variazioni di temperatura e vibrazioni.
L’algoritmo di elaborazione delle immagini deve essere robusto rispetto alla struttura della superficie, alle variazioni di riflettanza e all’illuminazione ambientale. I moderni algoritmi includono il filtraggio dei valori anomali, lo smussamento della nuvola di punti e il rilevamento delle regioni caratteristiche, tutti elementi che richiedono la regolazione dei parametri per ogni specifica applicazione.
Integrazione e limiti
I sistemi a luce strutturata si integrano come moduli indipendenti che comprendono il proiettore, la telecamera e l’elettronica dedicata per la sincronizzazione e l’elaborazione delle immagini. L’output del sistema è in genere una nuvola di punti tridimensionale o un’immagine di profondità, che viene analizzata da un software specifico per l’applicazione in esecuzione sul controller di visione.
Il limite principale della luce strutturata è la dipendenza dalla riflettanza della superficie. Le superfici altamente riflettenti producono riflessi speculari che saturano la telecamera e impediscono una ricostruzione affidabile del modello. Le superfici altamente assorbenti producono un segnale debole che limita la risoluzione della profondità. Per queste superfici può essere necessaria una preparazione della superficie (spray opaco) o tecniche alternative (come lo Stereo Fotometrico o la triangolazione laser).
La seconda limitazione è il vincolo geometrico della triangolazione: il proiettore e la telecamera devono avere un angolo non nullo tra loro, il che limita l’ispezione in spazi ristretti o attraverso aperture strette. In questi casi, tecniche 3D alternative come l’imaging a tempo di volo possono offrire un’integrazione migliore, nonostante la loro minore risoluzione in profondità.
Proiettori LED a Luce Strutturata di Roder Vision
Roder Vision progetta proiettori LED a luce strutturata specifici per le applicazioni con ottiche calibrate per la ricostruzione 3D e la metrologia delle forme nella visione industriale.
- Teste di proiezione a luce strutturata specifiche per l’applicazione con schemi calibrati – Illuminatori LED personalizzati
- Basi per proiettori direzionali compatti per applicazioni a luce strutturata fissa – Illuminatori Puntuale LED
La commutazione sincronizzata del pattern con il trigger della telecamera è essenziale per l’acquisizione di più scatti: il catalogo RODER include driver LED dedicati e controller elettronici compatibili con i controller di visione industriale e i PLC.